トロイア戦争ではあまり語られていませんが、アイネイアスが初めて神話に登場するのは、パリスが、父王プリアモスに「スパルタに私の姉がいるので、幸福に暮らしているかどうかを見にスパルタまで行って来てくれ」と言われて出発した時、アプロディーテの命により、アイネイアスも同じ船に乗っています。
まず、アイネイアスの一行は、トラキアの王を頼ろうとトラキアに向かい、この戦争で亡くなった人の犠牲式を海岸で開催しますが、ポリュドルスの亡霊の忠告によってトラキアを離れ、次にデロス島へたどり着きます。
その後、逃げ延びた一行は、ギリシャ北西部のアクティウム、イピロスに到達して、そこでヘクトルの妻アンドロマケ、予言者のヘレノスと再会して、ヘレノスは、今後の旅についてアイネイアスに助言をしたそうです。
そして、二人は愛し合ったが、その噂を聞いたゼウスはヘルメスを使わして、トロイア再興の使命を果たすように言ったそうです。
その後、船でイタリア半島に向い、イタリア半島に初めて建設されたギリシャ植民市クマエに到着して、巫女のシビュラの下を訪れ、冥界へ向かう方法を教えてもらい、黄金の小枝を用いてシビュラと共に冥界に向い、カルタゴの女王ディドと再会し、彼女にカルタゴを離れたことを弁解します。
アイネイアス亡き後、アスカニオスが王位につきます。 その後、ラウィニアの助けで順調に統治を進めていたアスカニオスは王位について数十年後に、次第に人口が多くなってきたラウィニウムをラウィニアに譲って、自身は山地にアルバ国を建設したそうです。アスカニオス亡き後のアルバ王には、アスカニオスの弟であるシルウィウスが王位に就き29年間統治します。